第九章 PR 功能
9.3.4 路径运动
路径运动有单段运行，连续运行，插断三种。路径定位的类型也有三种：位置定位类型、速
度
运行类型和回零类型，从而灵活运用。
PR 路径共 16 个，每个路径单独设置运动类型、位置方式、速度、加减速和停顿时间等；其
参数如下：
参数
名称
备注
485 通讯地址
PR 路径的模式，根据 type 类型来确定动作的属
0X6200
性
Bit0-3：type 类型： 0 无动作；
1 位置定位；
2 速度运行；
3 回零；
4 急停；
注意：用 P/V/HOME/S 表示
Bit4: 0 可以被插断；
1 不能被插断，用！表示不能被插断_
PA9.00 PR 模式 Bit5:OVLP， 0 不重叠；用 SJ 表示不重叠跳转；
1 重叠，用 CJ 表示重叠跳转；
Bit6-7:0 绝对；
1 相对指令；
2 相对电机；
分别对应 ABS/INC/REL/CAP
（目前仅 ABS、INC、 REL）
Bit8-13： 0-15 跳转到对应路径，
用 SJ0x 或 CJ0x 表示。
bit14： JUMP， 0 不跳转，不跳转用 END 表示，
1 跳转，跳转用 SJ 或 CJ。
PA9.01 PR0 位置 L 位置高 16 位
0X6201
PA9.02 PR0 位置 位置低 16 位
0X6202
PA9.03 速度
运行速度，rpm
0X6203
PA9.04 加速时间 单位 ms/1000rpm
0X6204
PA9.05 减速时间 单位 ms/1000rpm
0X6205
PA9.06 停顿时间 指令停止后的停顿时间
0X6206
PA9.07 特殊参数 路径 0 直接映射到 PA8.02，其他保留
0X6207
以此类
每个路径占 8 个参数，依此类推，路径设置时请
推
在调试软件上进行
305
