第三章 伺服驱动器与电机的连接说明
3.11 I/O 接口原理
3.11.1 脉冲输入接口电路
上位装置如 PLC、运动控制器侧指令脉冲输出电路，可以有差分输出或者集电极开路两种，
所以针对驱动器也有两种指令脉冲输入方式：差分驱动输入、集电极开路输入。
从脉冲输入频率区分，可分为:
1. 高速脉冲输入（4MHz）
2. 低速脉冲输入（200kHz/500kHz）
可以通过 PA0.05 参数来选择低速脉冲输入/高速脉冲输入。
不同脉冲输入频率与脉宽的对应关系：
低速
脉冲方式
差分
集电极开路（单端）
高速差分
最大频率（pps）
500k
200k
4M
最小脉宽（μs）
1
2.5
0.125
说明
● 高速脉冲和低速脉冲不可以同时使用，两者只可使用其中一个功能。
● 上位装置输出脉冲宽度若小于最小脉宽值，会导致驱动器接收脉冲错误。
● 图中 和
均表示屏蔽双绞线。
5V 差分驱动输入（低速）
5V 差分驱动输入，即长线驱动，（指令脉冲输入的容许输入最大频率：500kHz），要求输
入电压幅值在 3~6V，50%占空比。此输入方式为不易受噪音影响的信号传送方式，也为提高
信号传送的准确性。
因此推荐指令脉冲差分输入方式。其中 CN1 端子中 41、43 脚组成脉冲信号输入接口，37、39
脚组成方向信号输入接口。
图 3-16 脉冲量输入接口的 5V 差分驱动方式（41、43、37、39）
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