第三章 伺服驱动器与电机的连接说明
3.12.2 IO 输出信号与设定方法
控制输出
●出厂时设定的输出管脚分配状态
CN1
PIN 脚
7
6
5
4
3
2
1
26
28
27
信号名称
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
DO5+
DO5-
对应参数
PA4.10
PA4.11
PA4.12
PA4.13
PA4.14
分配功能
伺服准备输出 S-RDY
定位完成 INP1
外部制动器解除信号
BRK-OFF
报警（ALARM）
回零完成输出（HOME-OK）
■ 功能会根据参数设定的不同而变化，请参照下述「可分配到控制输出的功能」。
输出信号可将相同功能分配到多个引脚
设定为无的控制输出引脚，保持输出晶体管 OFF 状态。
控制输出的设定方法
CN1
PIN 脚
信号名称
对应参数
7
DO1+
PA4.10
6
DO1-
5
DO2+
PA4.11
4
DO2-
3
DO3+
PA4.12
2
DO3-
1
DO4+
PA4.13
26
DO4-
28
DO5+
PA4.14
27
DO5-
本参数用 16 进制进行设定，前面板改参
数也是 16 进制的表示。
请参照右表内容设定功能编号。
常开设定值
信号名称
00h 无效
01h 报警输出
02h 伺服准备输出
03h 外部制动器解除信号
04h 定位完成
05h 速度到达输出
06h 转矩限制中信号输出
07h 零速箝位检测输出
08h 速度一致输出
伺服使能开启状态输
12h
出
15h 正限位有效输出
16h 负限位有效输出
0Bh 位置指令有无输出
0Fh 速度指令有无输出
14h 位置比较输出
2Ch 中断定长完成
2Eh Z 相输出
符号
—
ALARM
SRDY
BRK-OFF
INP
AT-SPPED
TLC
ZSP
V-COIN
SRV-ST
POT-OUT
NOT-OUT
P-CMD
V-CMD
CMP-OUT
-
-
· 输出信号可将相同功能分配到多个引脚
· 设定为无效的控制输出引脚，保持输出晶
体管 OFF 状态
· 请勿设定为上表之外的设定值
PR 模式输出
信号名称
指令完成
路径完成
回零完成
84
符号
CMD-OK
PR-OK
HOME-OK
设定值
常开 常闭
20h A0h
21h A1h
22h A2h
