6.3.3 转矩限制功能（TL-SEL） .............................................214
6.4 混合控制模式 .............................................................215
第七章 调整与功能应用 ........................................................... 216
7.1 概述 .................................................................... 216
7.1.1 增益调整目的 ...................................................... 216
7.1.2 增益调整步骤 ...................................................... 217
7.2 惯量识别功能 .............................................................219
7.2.1 在线惯量识别 .......................................................219
7.2.2 离线惯量识别 .......................................................220
7.3 自动增益调整功能（自整定） ...............................................223
7.3.1 一键自整定功能 .....................................................223
7.3.2 单参数整定功能 .................................................... 230
7.4 自动增益调整功能（刚性等级选择） .........................................239
7.4.1 概述 ...............................................................239
7.4.1 操作方法 ...........................................................240
7.5 手动增益调整功能（基本） .................................................245
7.5.1 概述 .............................................................. 245
7.5.2 不同控制模式下的参数调整 .......................................... 248
7.5.3 增益切换 .......................................................... 250
7.6 手动增益调整功能（应用） .................................................254
7.6.1 模型跟随控制（MFC） ................................................254
7.6.2 超级跟踪功能 ...................................................... 256
7.6.3 前馈功能 .......................................................... 259
7.6.4 第三增益切换功能 ...................................................261
7.6.5 摩擦转矩补偿功能 ...................................................262
7.7 振动抑制功能 .............................................................264
7.7.1 机械共振抑制 ...................................................... 264
7.7.2 末端低频抑制 ...................................................... 269
7.7.3 机械特性分析功能 .................................................. 271
7.8 多圈绝对值功能 ...........................................................272
7.8.1 参数设定 ...........................................................272
7.8.2 数据读取 ...........................................................273
7.8.3 多圈报警及处理 .....................................................275
7.9 安全功能 .................................................................277
7.9.2 伺服停止模式 .......................................................278
7.9.3 断使能时最大停止时间 .............................................. 279
7.9.4 外部制动器解除信号 BRK-OFF 输出功能 ................................ 280
7.9.5 紧急停止功能 ...................................................... 282
7.10 黑匣子 ................................................................. 283
第八章 MODBUS 通信 ............................................................... 286
8.1 硬件接线及注意事项 ...................................................... 286
8.1.1 RS232 连接示意图 ...................................................286
8.1.2 单台驱动器 485 连接示意图 .......................................... 286
8.1.3 多台驱动器 485 联网 ................................................ 287
8.1.4 485 联网注意事项 ...................................................287
8.2 通信参数与接口定义 ...................................................... 287
8.2.2 RS485 通讯端子说明 .................................................288
8.2.1 通信参数及其设置 .................................................. 288
8.3 MODBUS 协议 ..............................................................289
8.3.1 读数据功能码 0x03 ..................................................289
8.3.2 写单个数据功能码 0x06 ..............................................290
8.3.3 写多个数据功能码 0x10 ..............................................291
8.3.4 错误应答 .......................................................... 292
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