第三章 伺服驱动器与电机的连接说明
L7P 驱动器
伺服电机
100W
400W
750W
1000W
ACM2-04001L2
ACM2-06004H2
ACM2-08008H2
ACM8010M2
ACM13010M2
转子惯量（× 10-4kg.m2）
0.048
0.58
1.66
1.79
8.5
电容可吸收最大回生能量
Ec(J)
13.46
13.47
22.85
27.74
注： 表格中的仅是简单的示例相应的配套，实际计算时请注意电机的惯量是低惯量、中惯量
或者高惯量,这个不同会导致转子惯量不同，所以需要确认使用电机的惯量，通过选型手册去
查找转子惯量。
计算举例：
伺服驱动器为 L7P-750，伺服电机为 ACM2-08008H2，根据实际现场应用情况得知动作周期为
T=2s，转速 3000rpm，负载惯量为马达惯量的 5 倍。
L7P 驱动器
伺服电机
转子惯量（× 10-4kg.m2）
电容可吸收最大回生能量
Ec(J)
750W
ACM2-08008H2
1.66
22.85
计算：
产生的制动能量：
��� + 1 × ��� × ���2 5 + 1 × 1.66 × 30002
���1 =
182
=
182
= 49.3J
E1>Ec，母线电容消耗不掉产生的制动能量，所以该驱动器需要接再生电阻
所需回生电阻功率 Pr 计算
(���1 − ������) 49.3 − 22.85
������ = 0.5��� = 0.5 × 2 = 26.45���
因为 L7P-750 驱动器内置再生电阻的 Pa 为 75W,计算出来 Pr<Pa
因此使用内置制动电阻可以满足要求。
若上述的假设条件中负载惯量为马达惯量的 15 倍时，其他条件不变，按上面计算则需制动电
阻功率:
Pr=108.6 W
大于内置再生电阻的功率，所以需要外接再生电阻，同时需要外部环境的恶劣情况，如果散
热条件较好，可以不考虑降额，但如果环境较为恶劣，需要降额 30~40%去选型。
Pr(外接)=108.6/(1-40%)=181 W
再生电阻的阻值建议选择系统推荐值，可选择内置电阻一致的阻值，如不选择一致的阻值，
选择的电阻需要大于表中的最小阻值，同时不能大于 RMAX =(380^2-370^2)/Pr=7500/108.6=69
Ω
所以该情况可选择阻值 40Ω到 70 欧姆，功率可选择 110W 到 180W 的再生电阻。
注意：这种计算忽略负载损耗和电机线圈损耗，实际如果得知相关数值，也可把损耗算进去，
也会更加准确。但需要注意理论计算的可靠性不及第一种利用电阻实测的方法。选择
出来的功率也有可能偏差较大，能够提供参考意义。
（2） 外部负载扭矩存在
有外部负载扭矩存在，而且使得伺服电机做负功，平常时电机做正功时，电机扭矩输出方向
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