第十一章 报警与处理
错误 主码 辅码 显示：“Er 151”
代码 15
1 内容：编码器数据错误
错误原因
错误检查
错误处置
编码器数据出错 是否干扰大
防干扰处理。
错误 主码 辅码 显示：“Er 152”
代码 15
2 内容：编码器初始化位置错误
错误原因
错误检查
错误处置
通讯数据异常。 编 码 器 电 源 电 压 是 否 为 确保编码器电源电压正常；确保编码器线
DC5V±5%；编码器线缆是 缆完好；确保编码器线缆的屏蔽层与 FG 地
否破损；编码器线缆的屏 接触良好；确保编码器线缆与强电线缆分
蔽层是否接好；编码器线 开布线。
缆是否与强电线缆绞缠在
一起。
编码器损坏。
/
更换新的电机。
编码器测量电路 /
更换新的驱动器。
损坏。
错误 主码 辅码 显示：“Er 153”
代码 15
3 内容：编码器电池电压过低/多圈数据错误
错误原因
错误检查
错误处置
是 否初 次开 启 多圈 功 能且 执行原点定位和多圈位置清零，标定坐标系
初次使用
未进行原点标定
原点，同时复位多圈报警，PA0.15 设 9 进行
多圈清零和复位多圈报警。
多圈绝对值编码器 检查电池盒中电池电压是 更换电池,更换电池后进行多圈清零且复位
电压过低或编码器 否低于 2.5V；查看多圈数据 多圈报警后重启驱动器；进行复位多圈报警。
线拆卸过
是否丢失变化。
使用了无多圈绝对 检 查编 码器 否 具备 多 圈绝 更换为多圈绝对值编码器电机；
值功能的编码器 对值功能。
或者设置 PA0.15=0，不使用多圈绝对值功
能。
多圈数据错误/丢失 上述错误原因均无异常，需确 编码器线缆需要与动力线分开布线；检查线
认是否在运行中发生报警
缆接线是否牢靠；现场是否存在多圈溢出；
错误 主码 辅码 显示：“Er 170”
代码 17
0 内容：编码器数据出错
错误原因
错误检查
错误处置
通讯数据异常。 编 码 器 电 源 电 压 是 否 为 确保编码器电源电压正常；确保编码器线
DC5V±5%；编码器线缆是 缆完好；确保编码器线缆的屏蔽层与 FG 地
否破损；编码器线缆的屏 接触良好；确保编码器线缆与强电线缆分
蔽层是否接好；编码器线 开布线。
缆是否与强电线缆绞缠在
一起。
编码器损坏。
/
更换新的电机。
编码器测量电路 /
更换新的驱动器。
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