第十一章 报警与处理
电机、编码器接
线错误。
电磁制动器动
作。
检查电机、编码器是否接错
线；是否断线。
检查制动器端子电压。
调整接线；更换编码器/电机。
断开制动器。
错误 主码
代码 10
错误原因
绕组线接错
电机不匹配
辅码 显示：“Er 101”
1 内容：驱动器过载
错误检查
错误处置
UVW 接线错误
确认电机绕组线接线,连接好
电机电流过大
电机额定电流大于驱动器额定,换去大容
量驱动器
错误 主码 辅码 显示：“Er 102”
代码 10
2 内容：电机堵转
错误原因
错误检查
错误处置
电机堵转
负载是否撞到硬限位
确认负载没有撞到硬限位，检查机械结构
查看堵转参数 PA6.56 和
堵转参数不合理
PA6.57
堵转力矩 PA656 和 堵转时间 PA657 参数
设置合理
错误 主码 辅码 显示：“Er 120”
代码 12
0 内容：电阻泄放回路过载
错误原因
错误检查
错误处置
再生能量超出泄 电机转速是否过快；负载惯 降低电机转速；减小负载惯量；增加外部
放极限。
量是否过大。
再生电阻；提高驱动器、电机容量。
泄放电路损坏。 /
增加外部再生电阻；更换新的驱动器。
输入电压过高， 检查输入电压是否过高，是 确保输入电压稳定，且在额定输入范围内。
不稳定
否稳定
错误 主码 辅码 显示：“Er 121”
代码 12
1 内容：制动故障
错误原因
错误检查
错误处置
制动回路损坏 制动 IGBT 损坏
维修 IGBT
外部制动电阻接 再生泄放时，是否没接再生 按正确方式对外部再生制动电阻进行连接
线异常
电阻或者接错端子
错误 主码
代码 15
错误原因
编码器断线。
编码器接线错误。
编码器损坏。
编码器测量电路
损坏。
辅码 显示：“Er 150”
0 内容：编码器断线
错误检查
错误处置
编码器是否接线牢固。 牢固编码器接线。
编码器是否接线正确。 纠正编码器接线错误。
/
更换新的电机。
/
更换新的驱动器。
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