第十章 时序图
10.2 伺服停止
根据停止方式不同，停止可分为伺服制动方式停机、自由停机方式停机。手册中伺服制动停
机在报警时称为急停，异常时非急停停止方式的报警停止时，停止时间短，且冲击比急停小，
但不同于自由停止。
表 10.1 停机方式比较
停机方式
伺服制动方式停机
自由停机方式停机
动态制动方式停机
停机过程描述
伺服驱动器输出反向制动转矩停机
伺服电机不通电，自由减速到零速，减
速时间受机械惯量、机械摩擦等因素影
响
伺服电机工作在 U/V/W 短接制动状态
停机特点
快速停止，存在机械冲击，但
减速较快
平滑减速、机械冲击小，但减
速较慢
快速停止，存在机械冲击，但
减速较快
停机方式
自由运行状态
动态制动状态
抱闸制动状态
表 10.1 停机后状态比较
停机过程描述
伺服电机不通电，电机轴可自由旋转
伺服电机不通电，电机轴不可自由旋转
伺服电机轴被锁定，不可自由旋转
319
