第九章 PR 功能
4）调试 PR 设置的回零，路径触发运动参数修改，输入输出等；其调试界面如图所示：
调试界面分为三块区域：0 段路径参数设置区域，点击开始按钮直接下发；回零，急停触发
按钮与 IO 和位置刷新显示区域；16 段路径运动触发区域。
注 1：使用边沿触发路径运动前要先使用 IO 路径选择将要触发的路径段，然后才能使用 IO
边沿触发对应的路径运动；
注 2：如果使用 IO 组合触发模式，一定要设置好 IO 滤波时间，保证在滤波时间范围内所需
要的 IO 电平变化全部完成。
9.5.2 485 通信控制举例
485 通信数据帧格式：
Byte(x) 0
1
2
3
4
5
6
7
含义
ID
功能码 地址
地址
数据 数据 CRC 校验 CRC 校验
高 8bit 低 8bit 高 8bit 低 8bit 低 8bit 高 8bit
本节中使用的是单个 Word 写功能码实现数据写，其请求帧与应答帧数据格式相同；同
样可以使用多个 Word 写功能码，体格式参考 MODBUS 通信部分。
（1）设置 PR0 走绝对位置运行位置 200000（每圈 10000pluse）
序号 485 通信数据帧
备注
1
01 06 62 00 00 01 57 B2
设定 PR0 模式为绝对位置
2
01 06 62 01 00 03 87 B3
设定 PR0 位置高位
3
01 06 62 02 0D 40 32 D2
设定 PR0 位置低位
4
01 06 62 03 02 58 66 E8
设定 PR0 速度
5
01 06 62 04 00 32 56 66
设定 PR0 加速度
6
01 06 62 05 00 32 07 A6
设定 PR0 减速度
7
01 06 60 02 00 10 37 C6
触发 PR0 运行
8
01 06 60 02 00 40 37 FA
需要停止时发送急停报文
（2）设置 PR0 走相对位置运行距离 10000（每圈 10000pluse）
序号 485 通信数据帧
备注
1
01 06 62 00 00 41 56 42
设定 PR0 模式为相对位置
2
01 06 62 01 00 00 C7 B2
设定 PR0 位置高位
3
01 06 62 02 27 10 2D 8E
设定 PR0 位置低位
316
