9.5. PR 运动
第九章 PR 功能
9.5.1 物理 IO 触发控制举例
1）设置伺服参数，如控制模式参数 PA0.01 =6，PR 需要的 IO 输入，输出功能参数 PA4.00~4.15
等等；
2）设置控制参数，如触发方式，回零运动，急停速度等；操作界面如下所示：
注意：参数设置完成后需要点击工具栏的下发控制参数按钮下发参数才能生效；下发后点击
保存 PR 参数按钮，将参数永久保存到驱动器中。
3）设置路径参数，如路径运动配置，路径运动参数 S_code 等；路径参数的设置界面如下图
所示：整个界面分为三个区域：
功能区：包括路径参数的上传，下发，备份到电脑，保存参数等等，
参数设置区：设置 16 段运动路径的运行模式，运动参数，输出 S_code 等；
定位模式标识解析区：解释路径运行模式标识的含义；
注意：路径参数设置完成后需要点击工具栏的下发控制参数按钮下发参数才能生效；下发后
点击保存 PA 参数按钮，将参数永久保存到驱动器中。
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