第九章 PR 功能
9.4.4 路径触发方式
1 固定触发方式
固定触发方式是指首先把不超过 16 段回零和路径配置好，然后通过 PA8.02（触发寄存器来
替代 CTRG 和 HOME，操作路径的启动。该方式适用于动作固定，操作简单的系统。
步骤如下：
1、首先配置需要运行的回零和路径，可上电临时发送参数配置，也可用上位机配置好后
保存。
2、使能驱动器。
3、通过对 0x6002（PA8.02）写入相应的命令实现各动作的选择和启动。
写 0x01P，P 段定位
写 0x020，回零
写 0x021，当前位置手动设零。
写 0x040，急停
读 0x000P，表示定位完成，可接收新数据
读 0x01P、0x020、0x040 表示还未响应命令。
读 0x10P ，表示路径运行中
读 0x200，表示指令完成等待定位
2 立即触发方式
固定触发受到 16 段位置的限制，而立即触发方式则很灵活。它是每次写入当前的路径，
同时触发本路径的运行。通过一个数据帧来实现位置、速度、回零等动作。
该方式利用 PR0 来实现，PR0 共 8 个数据，其中最后一个数据 PA9.07 映射到 PA8.02，
向其写入 0x10 会立即触发 PR0 的运行，从而实现立即数据触发运行。
操作步骤：
1、首先配置需要运行的回零和路径，可以上电临时发送参数配置，也可用上位机配置
好后保存。（回零必须配置）
2、使能驱动器。
3、通过 PA8.02 操作固定路径
4、或通过 PA9.00-9.07 写入立即数据，其中 PA9.07=0x10，实现立即运行路径。
主站请求帧 byte 数据解析：
序号
数据代码
1
ID
2
FC
3
ADDR
4
ADDR
5~6
NUM1
7
NUM2
8-9
PA9.00
10-11
PA9.01
备注
从站号
功能码
地址
地址
数据个数（Word）
数据个数（BytE）
模式
位置高位
313
数值
1~127
0x10
0x62
0x00
0x0008
0x10
XXXX
XXXX
