第九章 PR 功能
S码
S 码（state 状态码）是指输出当前执行的 PR 定位数据的 S 代码。每个 PR 路径都有一个
S 码设置。
S码
Sx.H
Sx.L
bit
15
8-14
7
0-6
说明
完成时 S 码有效 完成时的 S 码 启动 S 码有效 启动时的 S 码
0 无效，保持上
0 无效
次值
1 有效
1 有效
时序图：
SD0-6 与 S 码的对应关系：
S 码 bit0/bit8 Bit1/bit9
bit 位
SDx
SD0
SD1
图 9-11 S 码输出时序图
Bit2/bit10 Bit3/bit11 Bit4/bit12
SD2
SD3
SD4
Bit5/bit13
SD5
Bit6/bit14
SD6
IO 触发
路径运动的触发方式分为边沿触发和组合触发两种；控制参数 PA8.26 决定；其中边沿
触发由路径组合选择运动路径，然后又触发 IO 的边沿事件触发一次运动；而 IO 组合触发是
指不通过触发信号，直接使用 IO 的电平组合来触发动作，其中路径 0 为无效动作，当 IO
组合转变成非零路径时，经过 IO 滤波后触发一次该路径运行一次。其时序图如下：
图 9-12 IO 组合触发时序图
注 1：路径组合 0 为无动作，因为如果使用增量位置时，IO 组合为：X-〉0-〉X 即可实现多次触
发增量位置。
注 2：IO 组合触发模式 2 时，驱动器上电时 IO 组合不为 0 会触发运动，使用时注意动作。
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