第九章 PR 功能
图 9-10 PR 模式调试界面
注意：PR 模块主要是用来设置参数与调试 PR 运动；设备控制使用物理 IO 或 485 通信实现；
9.4.2 物理 IO
PR 模式的运动可通过 IO 的状态来触发运动、反馈状态等，为此定义 PR 相关的输入输
出的 IO 功能代码，具体如下所示：
表 9.1 PR 模式 IO 端子功能分配表
输入
输出
信号名称
符号
设定值
信号名称
符号
设定值
常开 常闭
常开 常闭
触发命令
CTRG
20h
A0h 指令完成
CMD_OK
20h
A0h
回零信号
HOME
21h
A1h 路径完成
PR_OK
21h
A1h
强制急停
STP
22h
A2h 回零完成 HOME_OK
22h
A2h
正向 JOG
PJOG
23h
A3h
S码0
SD0
23h
A3h
反向 JOG
NJOG
24h
A4h
S码1
SD1
24h
A4h
正向限位
PL
25h
A5h
S码2
SD2
25h
A5h
反向限位
NL
26h
A6h
S码3
SD3
26h
A6h
原点信号
ORG
27h
A7h
S码4
SD4
27h
A7h
路径地址 0 ADD0
28h
A8h
S码5
SD5
28h
A8h
路径地址 1 ADD1
29h
A9h
S码6
SD6
29h
A9h
路径地址 2 ADD2
2ah
Aah
PR 警告
PRWAR
2Ah
AAh
路径地址 3 ADD3
2bh
Abh
转矩切换
TC-SEL 09h
89h
309
    "