9.3 运动模式
第九章 PR 功能
9.3.1 回零运动
回零运动依据零位信号分为：单圈 Z 相回零、限位回零、原点回零、力矩回零和手动设零 5
类，其中限位回零、原点回零、力矩回零又可细分为找 Z 相信号和不找 Z 相信号两类；依据
回零触发方式分为上电第一次使能时触发回零和使能后 IO 触发回零两种。
■ 回零控制时序图
图 9-1 回零时序
1. HOME 为回零触发信号，HOME 有效时，将以回零模式所设置好的回零方式进行回零运动。
2. CMD_OK 为指令完成信号，在执行运动命令时无效，执行完命令后有效。
3. 回零模式中可以分配多种回零方式，使用 Motion Studio 调试软件的 PR 功能中的控制参数
模块界面去进行调试会更简单，如果使用参数设置，请参照 PA8.10 参数详情进行设置。
如果需要通过前面板或者参数表设置该功能，需要注意下表中 PA8.10 各 bit 位对应的功能。
（PA8.10 的设置范围是 0x0~0xFFFF,设置方式是 16 进制）
PA8.10 8（Z 信号回零）
2-7
1（回零后移动到 0（回零方向）
Bit 位
（回零模式） 指定位置）
说明 =1，带 Z 信号回零 =0 限位回零
=1，是
=1，正向
=0,不带 Z 信号回零 =1 原点回零
=0，否
=0，反向
=2 单圈 Z 回零
=3 力矩回零
=8 立即回零
·需要注意 bit2~7 中是这 6 位组合不同的十进制值对应不同的功能，在实际参数修改时，
要把其转换为二进制，再与其他位结合转换成十六进制才是真正的设置值。
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