第九章 PR 功能
9.2 控制参数
控制参数包括 PR 运动的触发，状态输出和限制、急停、JOG 与回零及相关运动参数的设置
等等。各参数的定义及具体含义如下表所示：
参数
名称
备注
485 地址
PA8.00
PA8.01
PA8.02
PA8.06
PA8.07
PA8.08
PA8.09
PA8.10
PA8.11
PA8.12
PA8.13
PA8.14
PA8.15
PR 的全局控制功能
Bit0：=0，CTRG 上升沿触发
=1，双边沿触发；
bit1：=1，软件限位有效，
PR 控制设置
=0，软件限位无效；
Bit2：=1，上电回零，
=0，上电不回零
bit3：=1，绝对值记忆，
=0，绝对值不记忆，
路径数量
固定为 16 段
控制操作
--
正软件限位 H 正软件限位高 16bit
正软件限位 L 正软件限位（485 通信时仅读取低 16bit）
负软件限位 H 负软件限位高 16bit
负软件限位 L 负软件限位（485 通信时仅读取低 16bit）
回零模式设置：
Bit0：回零启动方向
=0 ：反向；
=1： 正向
bit1：回零后移动到指定位置
=0：否；
=1：是
Bit2~7：回零模式
回零模式
=0：限位回零
=1：原点回零
=2：单圈 Z 回零
=3：力矩回零
=8：立即回零
bit8：=1，带 Z 信号回零
=0,不带 Z 信号回零
备注：单圈 Z 回零是行程在一圈以内时使用
的回零方式，与 bit8 的 Z 信号回零无关
零位位置 H 零位位置高 16bit
零位位置 L 零位位置
回零后停止位置 H 回零后停止位置高 16bit
回零后停止位置 L 回零后停止位置
回零高速
设置回零高速
297
0X6000
0X6001
0X6002
0X6006
0X6007
0X6008
0X6009
0X600A
0X600B
0X600C
0X600D
0X600E
0X600F
