第九章 PR 功能
9.1 功能简介
PR 模块支持的主要功能如下表所示：
PR 功能
说明
回零 通过回零，驱动器可以找到原点信号，从而确定机械运动的坐标系零点。
1. 回零方式可设，限位信号回零、原点信号回零和手动设零可选；
2. 回零方向可设；
3. 回零后可定位到指定位置；
4. 回零速度加减速可设。
5. 回零有高速和低速，方便高速找原点后以低速找 Z 信号，更加精确。
JOG 通过 IO 实现正反点动，可用于调试。
1. JOG 方式可选，正向点动、反向点动；
2. JOG 速度和加速度可设。
限位 通过限制运行范围，从而保护机械。
1. 正反限位信号通过 IO 输入；
2. 软件限位设置；
3. 限位减速度可设。
急停 通过 IO 输入急停信号，停止定位运行
路径运动 通过 IO（ADD0-3）选择路径编号，然后通过启动 IO（CTRG）触发路径运行；
或者直接通过 IO 组合模式触发路径运动；同时还在支持 485 通信直接控制路
径运动。
1. 路径运行包含定位模式、速度模式和回零模式；
2. IO 触发包括 IO 上升沿、双边沿触发启动；
3. 支持连续定位；
4. 最大 16 段；
5. 位置、速度、加减速可设；
6. 可设置停顿时间或定时时间。
485 通信 使用 485 通信操作读写 PR 参数，控制 PR 支持的回零，JOG，路径运动，急
停等功能，
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