第八章 MODBUS 通信
1
ID
从站号
0x01
ID
从站号
0x01
2
FC
功能码
0x06
FC
功能码
0x06
3
H
ADDR
地址
4
L
H
ADDR
地址
L
5
H
DATA
数据
6
L
H
DATA
数据
L
7
L
CRC
校验码
8
H
L
CRC
校验码
H
注意：正常的请求帧和应答帧是一样的数据；
通信数据如下所示：
发送
01 06 00 01 00 01 19 CA
接收
01 06 00 01 00 01 19 CA
发送帧：即请求帧，表示主站向 ID 号为 1 的从站驱动器的地址为 0x0001 的内存写入长度为
1 个 Word（16bit）的数据(值 0x0001)；发送帧前 6 个 byte 的 CRC 校验值为 0xCA19。
接受帧：即应答帧，表示主站向 ID 号为 1 的从站驱动器成功写入数值，返回同样的数据帧。
8.3.3 写多个数据功能码 0x10
向驱动器中写入多个数据的功能码都是 0x10，这里指是写入 16bit 的多个数据，现以驱
动器从站站点号为 1，写入 2 个数据为例说明：(H 表示高 8bit，L 表示低 8bit)
序号
请求帧数据格式（主->从）
应答帧数据格式（从->主）
1
ID
从站号
0x01
ID
从站号
0x01
2
FC
功能码
0x10
FC
功能码
0x10
3
H
ADDR
地址
4
L
H
ADDR
地址
L
5
数据个数 0x00(H)
NUM1
6
Word
0x02(L)
写入数据个 0x00(H)
NUM
数(Word) 0x02(L)
数据个数
0x04
7
NUM2
Byte
(2*NUM1)
L
CRC
校验码
H
8
H
DATA1
数据 1
9
L
10
H
DATA2
数据 1
11
L
12
L
CRC
校验码
13
H
注意：伺服参数都是 32bit，并且是高 16bit 在前，低 16bit 在后，分成两个 Word；通信时
分配两个以偶数开始的连续通信地址，高 16bit 使用偶数通信地址，低 16bit 使用奇数通信
地址；Word 的帧格式也是高 8bit 在前，低 8bit 在后。
·从伺服轴地址为 01 的驱动器中，以 PA0.00 的起始地址 0x0000 写 32bit 的数据。
通信数据如下所示：
发送
01 10 00 00 00 02 04 00 00 00 00 F3 AF
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