第八章 MODBUS 通信
序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
请求帧数据格式（主->从）
ID
从站号
0x01
FC
功能码
0x03
H
ADDR
起始地址
L
数据个数 0x00(H)
NUM
（word） 0x02(L)
L
CRC
校验码
H
应答帧数据格式（从->主）
ID
从站号
0x01
FC
功能码
0x03
数据个数
0x00(H)
NUM
（byte）
0x04(L)
H
DATA1
数据 1
L
H
DATA2
数据 2
L
L
CRC
校验码
H
注意：应答帧的数据个数是请求帧数据个数的 2 倍；
通信举例：
·从伺服轴地址为 01 的驱动器中，以 PA0.00 的起始地址 0x0000 读取 32bit 的数据。
发送
01 03 00 00 00 02 C4 0B
接收
01 03 04 00 00 00 01 3B F3
发送帧：即请求帧，表示主站读取 ID 号为 1 的从站驱动器中起始地址为 0x0000 长度为 2 个
Word（16bit）即 32bit 的数据；发送帧前 6 个 byte 的 CRC 校验值为 0x0BC4。
接 受 帧 ： 即 应 答 帧 ， 表 示 ID 号 为 1 的 从 站 驱 动 器 返 回 读 取 的 4 个 byte(8bit) 的 数 据
0x00000001；接受帧的前 7 个 byte 的 CRC 校验值为 0xF33B。
8.3.2 写单个数据功能码 0x06
向驱动器中写入单个数据的功能码都是 0x06，这里指是写入 16bit 的单个数据，现以驱动器
从站站点号为 1，写入 1 个数据为例说明：(H 表示高 8bit，L 表示低 8bit)
序号
请求帧数据格式（主->从）
应答帧数据格式（从->主）
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