第七章 调整与功能应用
PA4.38
PA4.39
参数名称 等待抱闸解除时间
有效模式
PST
设定范围 0~3000
单位 1ms
标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x044D
生效方式 立即
设定上使能时等待抱闸完全解除的时间，即 BRK-OFF 输出 ON 至指令接收的时间。
伺服使能的该时间内，电机保持当前位置但屏蔽指令输入。用于给带抱闸的电机
预留抱闸动作时间，使得抱闸完全解除。主要用于防止抱闸未完全打开的情况下
电机旋转，导致抱闸异常磨损或发生过载报警，无抱闸电机可将本参数设置为 0。
电机使能 SRV-ON 输入时，驱动器抱闸信号关闭，经过 PA4.38 所设置时间，电机
开始响应脉冲运动。
参数名称 触发抱闸制动速度
有效模式
PST
设定范围 30~3000
单位 r/min 标准出厂设定 30
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x044F
生效方式 立即
设定下使能时抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）时的电机转速阈值。
伺服使能关闭时，电机开始减速，当电机转速低于该设定值，且 PA6.14 设定时间
仍为到，此时抱闸信号 BRK-OFF 由 OFF 置为 ON。
实际的 BRK 置 OFF 时机为 PA6.14 时间和电机转速降至 PA4.39 速度花费时间先到
达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到 PA6.14 的设置时间，即使此时电机的转速
高于 PA4.39 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到 PA6.14 的设置时间，但此时电机的转速
已经低于 PA4.39 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
最大减速持续时间为 2S，2S 后驱动器释放使能；
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