第七章 调整与功能应用
7.9.4 外部制动器解除信号 BRK-OFF 输出功能
概述
可通过 IO 输出功能参数配置该功能，见 IO PA4.15 参数说明。当报警或断使能后满足 PA4.39
或者 PA6.14 设定条件时，设定的对应输出 IO 口即可输出 OFF。
伺服使能与 PA4.37 和 PA4.38 的关系：
说明：
*1：PA4.38参数所设定时间，BRK-OFF输出ON至指令接收的时间。
*2：表示BRK-OFF信号输出有效到实际制动器动作的延迟时间，该时间取决于电机所带抱闸器
硬件特性；
*3：减速时间t由PA6.14时间和电机转速降至PA4.39速度花费时间先到达的的一方决定；到达
时间t时抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）
*4：PA4.37参数所设定时间；
注：SRV-ON 信号有效到 BRK-OFF 信号有效时间延迟小于 500 微秒；
■ 关联参数
参数名称 电机掉电延迟时间
有效模式
PST
PA4.37
设定范围
数据长度
0~3000
16bit
单位
属性
1ms 标准出厂设定 150
R/W 485 地址
0x044B
生效方式 立即
设定抱闸信号 BRK 置为 OFF 到电机掉电的延时；主要用于防止伺服使能关闭时的
“溜车”现象。
PA5.06=0 时生效，使能信号 SRV-ON 关闭时，抱闸开始制动（延时根据 PA4.39 或
PA6.14 决定），到经过 PA4.37 设置的延迟时间后，电机掉电，电机绕组电流关
闭。
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