第七章 调整与功能应用
● 多圈旋转模式（PA0.15=2 时）
绝对值编码器系统下除了增量模式、多圈线性模式，还增加了多圈旋转模式(PA0.15=2，
PA6.63 设定值为多圈数据上限值)；则实际反馈的多圈数据始终在 0~(PA6.63+1)之间变化，
正转反转均如此，无限旋转下去，多圈数据不会溢出。
此模式主要用于设备负载行程范围不受限制，如下图为旋转负载示意图。
3、 多圈位置清零
多圈位置清零前，机械需要回归原点，执行多圈位置清零后，多圈位置=0，单圈位置不变，
并且清除编码器绝对值报警。
机械回归原点的范围是电机一圈的范围，在该范围内都以该圈的单圈零点作为绝对值的原
点，因此必须保证机械原点安装的偏差范围在电机的单圈范围内，回归原点时可结合驱动器
面板“D21 单圈数值”来调节位置。
多圈位置清零是通过 PA0.15 参数设置为 9 来实现的，可以通过面板操作或者总线通信操
作。
7.8.3 多圈报警及处理
1、 报警概述
多圈绝对值报警功能可判别绝对值是否有效，如出现电池欠压或掉电、非绝对值电
机、编码器故障等，使用者可以通过总线报警输出、IO 报警输出、驱动器操作面板报警
判断出现绝对值编码器报警；此时控制器应立即停止操作，报警消除后方可进行绝对值
运动操作。
2、 报警输出方式
绝对值报警可通过面板显示 Er153， IO 输出 ALARM 信号，或总线读取报警信息。
3、 驱动器报绝对值报警 Er153，主要有以下情况：
（1） 在第一次使用绝对值电机时，由于电机新上电池，会产生绝对值报警，此时需
要回归原点并执行多圈清零操作；
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