第七章 调整与功能应用
7.8 多圈绝对值功能
概述
绝对值编码器既检测电机在旋转 1 圈内的位置，又对电机旋转圈数进行计数。驱动器断电
时，多圈绝对值编码器通过电池备份数据，上电后驱动器利用多圈绝对值编码器记忆的电机
绝对位置，来计算机械绝对位置，无需再进行机械回零操作，即可直接进行运动操作，广泛
用于机械手、机床等行业。
第一次使用绝对值电机时，需要机械移动到原点位置，根据实际应用情况设置 PA0.15（绝
对值编码器设定），初次设置为多圈绝对值模式时会发生 Er153(绝对值电池故障)，需要通
过驱动器 PA0.15 从 1 设 9 进行多圈绝对位置清零并复位多圈报警，实现原点位置标定，以后
无需再进行回零（除绝对值报警等情况外）。读取位置时建议电机静止，防止数据动态跳变。
在电机支持多圈绝对值编码器的情况下，编码器线需要使用带电池盒的线缆或者使用电池
盒，具体连接以及端子情况请参见“伺服驱动器和伺服电机的编码器线连接”。
7.8.1 参数设定
■ 绝对值编码器关联参数（按照参数说明和需求进行参数设定）
参数名称 绝对值编码器设定
有效模式
PS
T
设定范围
PA0.15＊
数据长度
0~15
16bit
单位 -
标准出厂设定 0
属性 R/W 485 地址
0x001F
生效方式 断电有效
具体使用上，可按下列方法设置编码器：
设定值
【0】
1
2
3
5
9
其他
功能
关闭多圈绝对值功能，多圈位置无效
开启多圈绝对值功能,用于设备负载行程范围固定，编码器多圈
数据不会溢出的场合。
开启多圈旋转模式，即转盘模式,多圈数据在 0~(PA6.63+1)间来
回循环；
单圈绝对值模式。仅记忆编码器的单圈位置，且编码器单圈数据
溢出即报警。需要设备负载行程极小。
清除多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为 1，
如果 3s 后仍为 5，则根据 153 报警处理。
多圈位置清零且复位多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清
除后自动变为 1，如果 3s 后仍为 9，则根据 Er153 报警处理。
注意：机械归零后再用，且断使能下才响应清多圈数据！
请勿使用！
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