第七章 调整与功能应用
● 陷波器宽度等级
陷波器宽度等级用于表示陷波器宽度和陷波器中心频率的比值：
其中：
陷波器宽度等级
=
fH −
fT
fL
fT：陷波器中心频率，即机械共振频率。
fH-fL：陷波器宽度，表示相对于陷波器中心频率，幅值衰减率为-3dB 的频率带宽。
其对应关系如下图所示。一般保持默认值 2 即可。
● 陷波器深度等级
陷波器深度等级表示在中心频率处输入与输出之间的比值关系。
可以从 PC 上位机软件上根据波形监测得到特定的共振频率，设定滤波器频率有效抑制电流
指令中某特定频率的振荡纹波。
陷波器深度等级为 0 时，在中心频率处，输入完全被抑制；陷波器深度等级为 100 时，
在中心频率处，输入完 全可通过。因此，陷波器深度等级设置越小，陷波深度越深，对
机械共振的抑制也越强，但可能导致系统不稳定， 使用时应注意。
◆注意
1.如果使用机械特性分析工具得到的幅频特性曲线中无明显尖峰，实际也发生了振动，则这
种振动可能并非机械共振，而是达到了伺服的极限增益导致。这种振动无法通过陷波滤波器
抑制，只能通过降低增益或减小转矩指令滤波时间改善。
2.请勿将陷波滤波器频率设定为接近速度环的响应频率。至少应将该频率设定为速度环增益
的四倍以上（惯量比需正确设定）。若设定错误，可能会发生振动，从而导致机械损坏。
3.请务必在伺服电机停止时变更陷波滤波器频率。如果在伺服电机动作过程中进行变更，可
能会导致振动。
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