第七章 调整与功能应用
说明
当“频率”为默认值 2000Hz 时，陷波器无效。
如果发生了共振需要使用陷波器，请优先使用自适应陷波器。自适应陷波器无效或效果不佳，
再
尝试使用手动陷波器。
陷波滤波器使用步骤
■ 自适应陷波器使用步骤：
1.将 PA2.00(自适应滤波器模式设定)设置为 1 或 2，开启滤波器自适应。
2.伺服运行时，第 3 组陷波滤波器参数(PA2.07/PA2.08/PA2.09)被自动更新，如果 PA2.00
设 1 时更新后 PA2.00 自动回到 0，停止自适应。
3.若共振得到抑制，说明自适应滤波器取得效果。若出现新的共振，则须使用手动陷波滤
波器，将滤波器的频率设置为实际发生的共振频率。若振动长时间不能消除请及时关闭
伺服使能。
可通过两种方法使用手动陷波滤波器：
A.将第 3 组陷波滤波器参数(PA2.07/PA2.08/PA2.09)的值对应写入到第 1 组陷波滤波器参
数(PA2.01/PA2.02/PA2.03)中，并将 PA2.00(自适应滤波器模式设定)再次设置为 1，继
续开启滤波器自适应。如果还有新的共振点，则将第 3 组陷波滤波器关联参数的值对应
写入到第 2 组陷波滤波器参数(PA2.04/PA2.05/PA2.06)中。
B.通过雷赛调试软件“机械特性分析”获得，将获得的共振频率以及陷波宽度、陷波深度
参数值下发到驱动器对应组别的陷波滤波器参数中。
■ 手动陷波器使用步骤：
1. 分析共振频率；
2. 使用手动陷波器时，需要将陷波器的频率设置为实际发生的共振频率。
共振频率的获得方法：
a. 由雷赛驱动调试平台 MS 的“机械分析”获得；
b. 通过将 PA2.00=1，伺服运行时，自动测试共振频率，并将测试结果保存在第三滤波器
中，把第三滤波器的参数填入其余手动滤波器参数中，再进行测试共振频率。
3. 将第 1 步获取的共振频率输入选用组的陷波器参数，同时输入该组陷波器的宽度等
级和深度等级；
4. 若共振得到抑制，说明陷波器取得效果，可继续调整增益，待增益增大后，若出现新
的共振，重复步骤前面步骤；
5. 若振动长时间不能消除请及时关闭伺服使能。
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