第七章 调整与功能应用
7.7 振动抑制功能
7.7.1 机械共振抑制
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生共振，导
致增益无法继续提高。
● 抑制机械共振有 2 种途径：
■ 转矩指令滤波器时间常数 PA1.04
通过设定滤波时间常数，使转矩指令在截止频率以上的高频段衰减，达到抑制机械共振
的目的。
滤波器截止频率 fc(Hz)=1/[2π×PA1.04(0.01ms)×0.00001]。
■ 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器
后，振动可以得到有效抑制， 可尝试继续增大伺服增益。
陷波器的作用原理如下图：
伺服驱动器共有 3 组陷波器，每组陷波器有 3 个参数，分别为陷波器频率，宽度等级和深
度等级。第一、第二组陷波器为手动陷波器，各参数由用户手动设置；第三组陷波器参数
既可以手动设置，又可配置为自适应陷波器(PA2.00=1 或 2)，此时各参数可由驱动器自动
设定。
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