第七章 调整与功能应用
7.6.5 摩擦转矩补偿功能
概述
摩擦补偿功能是对固定负载变动进行补偿的功能，此功能旨在降低机械传动中摩擦
力对运行效果的影响，根据运行的正反方向来进行不同的正负补偿值。
作为降低机械所存在的摩擦影响的功能，摩擦转矩补偿功能的动作条件为：
・伺服需为使能开启状态。
・适当设定偏差计数清零指令输入禁止、转矩限制等、控制参数以外的条件。
・电机需为正常旋转无故障状态。
・如垂直轴所受的重力等，向电机施加一个持续不变的偏载重转矩时，通过设定 PA6.07
「转矩指令加算值」可降低因移动方向不同所产生的定位动作偏差。
・如履带驱动轴等，由于径向载重，需要很大的动摩擦转矩的负载，可通过设定 PA6.08
「正方向转矩补偿」、PA6.09「负方向转矩补偿值」，减少因为动摩擦导致的定位时间恶化
和偏差。
说明
当速度小于速度阈值时认为还是静摩擦力状态，超过后运动起来变成动摩擦。正负补偿方向
是根
据实际位置指令方向来定的，一般正向补正值，负向补负值。
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