第七章 调整与功能应用
调整方法：增大 PA1.10，可提高响应，但加减速时候可能产生速度过冲。
减小 PA1.11，可辅助增强速度前馈效果，反之，增大 PA1.11，可抑制速度前馈效
果应反复调整 PA1.10 和 PA1.11，取得平衡性好的设定；
位置指令输入的更新周期与驱动器的控制周期相比较长时，或脉冲频率不均等的情况下，
工作声响可能在速度前馈有效时变大。这种情况时， 请增大 PA1.11 的值或使用位置指令滤
波器(一次延迟/FIR 平滑)。
转矩前馈使用示例
·使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请将从机械设备中所计算或惯量识别出的惯量比
设定为 PA0.04「惯量比」。
·提高转矩前馈增益，由于可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以在扰动转矩不工作
的理想条件下，在梯形速度模式下驱动时，可以在整个动作区间使位置偏差大致接近于 0。
调整方法：增大 PA1.12，可提高响应，但加减速时候可能产生速度过冲,位置偏差变大。
减小 PA1.13 可辅助增强转矩前馈效果，反之，增大 PA1.13，可抑制转矩前馈效
果、降低噪音，应反复调整 PA1.10 和 PA1.11，取得平衡性好的设定。
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