第七章 调整与功能应用
7.6.3 前馈功能
概述
位置控制时，从内部位置指令计算出动作所需要的速度控制指令，并通过与位置反馈进行比
较而计算的速度指令加算得出速度前馈，与仅用反馈控制相比，更能降低位置偏差，提高响
应性。
此外，从速度控制指令计算出动作时所需要的转矩指令，并通过与速度反馈进行比较而计算
的转矩指令加算得出的转矩前馈，可提高速度控制系统的响应。
伺服驱动器使用速度前馈和转矩前馈的两种前馈功能。
速度前馈可应用于位置控制模式。使用速度前馈功能，可以提高速度指令响应，减小固定
速度时的位置偏差。
位置控制模式，采用转矩前馈，可以提高转矩指令响应，减小固定加减速时的位置偏差；
速度控制模式，采用转矩前馈，可以提高转矩指令响应，减小固定速度时的速度偏差。
■ 关联参数
参数编号
参数名称
参数功能
PA1.10
PA1.11
PA1.12
PA1.13
速度前馈增益
从内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以
此参数比率后的值，加算到来自位置控制处理的
速度指令。
速度前馈滤波器时间常数
转矩前馈增益
转矩前馈滤波器时间常数
设定速度前馈输入的一次延迟滤波器的时间常
数。
从速度控制指令所计算的转矩指令中，将乘以此
参数比率后的值，加算到来自速度控制处理的转
矩指令。
设定转矩前馈输入的一次延迟滤波器的时间常
数。
速度前馈使用示例
速度前馈滤波器时间常数在设定为 50 （0.5 ms） 左右的状态下，通过使速度前馈增益逐渐
升高，而使速度前馈有效并且调试效果达到预期。在一定速度下，动作中的位置偏差，如下
述公式所示，随着速度前馈增益的值增大而变小。
指令速度【指令单位/ s】
位置偏差[指令单位]＝ 位置环增益【1/s】
100
速度前馈增益【%】
100
259
