第七章 调整与功能应用
步骤 4：如果在加减速时存在如下误差，可以调节动摩擦系数，使加减速的误差为零。
用于补偿运动中的动摩檫力，对加减速的转矩控制更优。（仅 PA0,00 模型跟随带宽开启有效）
转速 1 的稳态力矩 − 转速 2 的稳态力矩
动摩擦系数 =
∗ 额定转速
转速 1 − 转速 2
（转速 1、转速 2 为开启超级跟踪后加减速段恒定位置误差时的两个速度。稳态力矩可以通过
调试软件查看）
加减速情况时存在较大位置误差时，可调节动摩擦系数，使加减速时的误差为 0。
步骤 5：如果加减速的起停时误差偏大，则增大模型跟随带宽（PA0.00）和增益，即可减小
加减速起停时的误差，但电流噪音会增大。
注意事项
● 超级跟踪功能仅使用于位置环。
● 超级跟踪功能必须在 PA0.00 模型跟随带宽（MFC）开启后有效。
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