第七章 调整与功能应用
相关参数
参数
名称
PA2.50 MFC 类型
PA2.53 动摩擦补偿系数
PA0.00 模型跟随带宽
以下参数设置默认值：
PA2.51 速度前馈补偿系数
PA2.52 转矩前馈补偿系数
PA2.54 超调时间常数
PA2.55 超调抑制增益
说明
默认 0；MFC 模型选择。
0：标准 MFC
1：超级跟踪
默认 0；范围 0-1000,单位为 0.1%
单位：额定转速变化下摩擦力相对额定转矩的变化大小。
注意：仅 MFC 开启才有效。
PA0.00 不能为 0，为 0 关闭 MFC 或超级跟踪功能。
当 PA2.50 为超级跟踪模式时，为超级跟踪带宽，带宽越高
跟随越好，但噪音大；反之，平滑且跟随慢。
默认 0，超级跟踪模式为 0 不调
默认 0，超级跟踪模式为 0 不调
默认 0，超级跟踪模式为 0 不调
默认 0，超级跟踪模式为 0 不调
· 具体操作详看下面操作步骤。
操作步骤
注意
·超级跟踪仅在位置环的情况下生效。
步骤 1：首先先关闭 FIR 和 IIR 指令滤波（PA2.22 和 PA2.23）以及减振抑制，正常调试伺
服驱动器参数，达到此时的最佳效果（此时可能存在轨迹偏差，但刚性已到机械
极限值）。
步骤 2：PA2.50 设置为 1，开启超级跟踪功能。
步骤 3：观察此时轨迹跟随效果是否满足要求，满足要求即可结束。
开启前：
开启后：
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