第七章 调整与功能应用
7.6.2 超级跟踪功能
概述
超级跟踪功能（ZTC），实现加减速运动下位置误差保持为零附近的指令跟踪控制。其能提
高多轴插补精度，增强主从跟随。
本功能推荐的应用工况：
1.多轴插补场景
2.主从同步：提高主从同步应用的跟随性。
场景：适用于主动轴通过分频输出指令带动从动轴的场景，开启超级跟踪可使主从同步
应用的跟随性提高。
适用范围
控制模式
其他
超级跟踪功能的适用范围
适用于位置环（其他模式不可使用该功能）
超级跟踪功能与标准 MFC 不能共存。
注意事项
在下述限制条件下，超级跟踪功能才可能发挥出较为理想的效果。
可适当调整下面相关条件，避免效果受到影响
指令电子
齿轮比
机械结构
运动模型
超级跟踪功能的限制条件
·指令电子齿轮比要小，否则电流噪音大
·机械刚性要比较好，否则振动大。
·指令加加速度要连续，并尽量小。否则在加速度变化过程存在误差突变。
·点位定位运行可能存在回调和超调动作，S 型指令会改善效果。
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