第七章 调整与功能应用
7.6 手动增益调整功能（应用）
7.6.1 模型跟随控制（MFC）
● 原理概述
模型跟踪控制即 MFC，全称是(model following control)，是一种闭环控制系统的结构。在
该结构下先构建一个理想的参考模型，然后在实际模型的闭环控制中跟踪参考模型，实现实
际模型和参考模型一致。
MFC 可以看成两自由度控制：参考模型用于提高对指令的响应度，闭环控制用于提高系统对
扰动的响应度，两者互补不影响。
使用模型跟踪控制，可提高响应性，缩短定位时间。仅位置控制时可使用模型跟踪控制。
● 控制结构
模型跟踪控制的框图如下所示：
● MFC 调整
1. 自动调整
设置模型跟随带宽 PA0.00=1，则为自动调整模式，此时 PA0.00=PA1.01（速度环增益），模
型跟随带宽的值将根据不同的速度环增益自动调整。
2.手动调整
下列情况下，请手动调整。
• 对自动调整或自定义调整的调整结果不满意时。
• 与自动调整或自定义调整的调整结果相比，更需要提高响应性时。
• 客户要自己决定伺服增益或模型追踪控制参数时。
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