第七章 调整与功能应用
增益切换条件说明：
PA1.15
设定值
0
1
3
10
切换条件
第 1 增益
固定
第 2 增益
固定
转矩指令大
有位置指令
＋
实际速度
增益切换条件
在第 1 增益（PA1.00 ~ PA1.04）
中固定。
在第 2 增益（PA1.05 ~ PA1.09）
中固定。
· 在上次第 1 增益中，转矩指令
的绝对值大于（等级＋磁滞）［％］
时，转移到第 2 增益。
· 在上次第 2 增益中，转矩指令
的绝对值小于（等级－磁滞）［％］
的状态在延迟时间的期间内持续
时，返回到第 1 增益。
· 位置控制时有效。
· 在上次第 1 增益中，位置指令
如果不为 0，则转移到第 2 增益。
· 在上次第 2 增益中，位置指令
为 0 的状态在延迟时间的期间持
续，且实际速度的绝对值小于（等
级－磁滞）［r/min］时，返回到
第 1 增益。
■ 关联参数
PA1.15
参数名称
位置控制参数切换模式
设定范围
0～10
单位 —
数据长度
16bit
属性 R/W
生效方式
立即
位置控制时，可以设定 PA1.15=3、10；
速度控制时，可以设定 PA1.15=3
具体切换条件请查看上表。
有效模式
标准出厂设定
485 地址
PS
0
0x011F
PA1.17
参数名称 位置控制参数切换等级
有效模式
设定范围 0~20000 单位 根据模式 标准出厂设定
数据长度
生效方式
16bit
立即
属性 R/W
485 地址
位置控制时，可通过本参数设定增益切换的判定阈值。
P
50
0x0123
单位根据 PA1.15「位置控制参数切换模式」设置不同而异，切换条件为位置时
单位为编码器脉冲个数；速度则为 r/min；转矩则为%。
请设定为等级≥磁滞。
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