第七章 调整与功能应用
7.5.3 增益切换
增益切换功能可由伺服内部状态或者外部信号触发。仅在位置和速度控制模式下有效。使用
增益切换，可实现以下效果：
可以在电机静止时(伺服使能有效)切换到较低增益，以抑制振动。
可以在电机低速时(整定时)切换到较高增益，以缩短定位时间。
可以在电机高速运行状态切换到较高增益，以获得更好的指令跟随性能。
<使用示例>：电机正常停止时，根据运行状态切换增益时序图，如下所示
手动模式和定位模式均可实现第 1 增益(PA1.00~PA1.04)与第 2 增益(PA1.05~PA1.09)的切换，
切换条件通过 PA1.15(位置控制增益切换模式)设定，标准模式下不切换增益。
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