第七章 调整与功能应用
⑷、手动调整模式下微调下述参数：
序号
参数
1
PA1.00
第 1 位置环增益
2
PA1.01
第 1 速度环增益
3
PA1.02
第 1 速度环积分时间常数
4
PA1.04
第 1 转矩滤波器时间常数
5
PA1.10
速度前馈常数增益
6
PA1.11
速度前馈滤波器时间常数
名称
速度模式下的参数调整
速度控制的调整大致与前面的「位置模式下的参数调整」相同，除位置环增益的设定
（PA1.00/PA1.05）和速度前馈增益（PA1.10）设定的参数外，请根据步骤调整。
转矩模式下的参数调整
转矩控制模式下的参数调整需要按以下情况进行区分：
实际速度达到速度限制值时，调整方法同「速度模式下的参数调整」。此时，电机从转
矩控制切换成以速度限制值作为指令的速度控制。
实际速度未达到限制值时，除位置环增益、速度环增益以及前馈增益相关参数外，调整
方法同「速度模式下的参数调整」。
在不使用速度限制的情况下，只根据转矩指令进行控制时，请把转矩滤波器和陷波滤波器设
为无效，把速度限制值设为最高速度值，并尽可能地把速度环增益设高。
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