第七章 调整与功能应用
7.5.2 不同控制模式下的参数调整
不同控制模式下的参数调整均需按照“惯量辨识”→“自动增益调整”→“手动增益调整”
的顺序。
位置模式下的参数调整
⑴、通过惯量辨识，设定负载惯量比 PA0.04。
⑵、位置控制模式下的增益参数：
序号
参数
名称
1
PA1.00
第 1 位置环增益
2
PA1.01
第 1 速度环增益
3
PA1.02
第 1 速度环积分时间常数
4
PA1.03
第 1 速度检测滤波器
5
PA1.04
第 1 转矩滤波器时间常数
6
PA1.05
第 2 位置环增益
7
PA1.06
第 2 速度环增益
8
PA1.07
第 2 速度环积分时间常数
9
PA1.08
第 2 速度检测滤波器
10 PA1.09
第 2 转矩滤波器时间常数
11 PA1.10
速度前馈常数增益
12 PA1.11
速度前馈滤波器时间常数
13 PA1.12
转矩前馈增益
14 PA1.13
转矩前馈滤波器时间常数
15 PA1.15
位置控制增益切换模式
16 PA1.17
位置控制切换等级
17 PA1.18
位置控制切换磁滞
18 PA1.19
位置增益切换时间
⑶、通过自动增益调整参数，获取第 1 增益和第 2 增益的初始值：
自动增益调整设定的参数
序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
参数
PA1.00
PA1.01
PA1.02
PA1.03
PA1.04
PA1.05
PA1.06
PA1.07
PA1.08
PA1.09
第 1 位置环增益
第 1 速度环增益
第 1 速度环积分时间常数
第 1 速度检测滤波器
第 1 转矩滤波器时间常数
第 2 位置环增益
第 2 速度环增益
第 2 速度环积分时间常数
第 2 速度检测滤波器
第 2 转矩滤波器时间常数
名称
248
