步骤
参数
第七章 调整与功能应用
名称
调整说明
·参数作用：消除高频噪声，抑制机械共振。
4
PA1.04
转矩滤波 调整方法：
器时间常 设置值越小，系统的响应性越能很好的控制，但受
数
机械条件限制；设置值越大，越能抑制高频共振，
但太大设置值会造成响应带宽和相位裕度减小，造
成系统震荡。
应保证转矩滤波器的截止频率高于速度环最高跟
随频率的 4 倍：
1000000/(2π×PA1.04)≥PA1.01×4
例如，速度环增益 PA1.01 为 180（0.1 Hz）时，
转矩滤波时间常数应满足： PA1.01≤221
（0.01ms），所以默认值满足该条件。
注意：
a. 增大速度环增益 PA1.01 发生振动时，可通过调整 PA1.04 转矩滤波器抑制振动：
b. 设定值过大，将导致电流环的响应降低；
c. 需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益，减小 PA1.04；
d. 电机停止状态振动过大，可尝试减小 PA1.04 设定值。
e. 但是因为转矩环的响应必须远大于速度环的响应，转矩指令滤波时间不能太大，否则会引
起控制系统不稳定。
调整步骤示例（位置控制和速度控制时）
在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参
数进行较大的更改。请以 5％左右作为大致标准，对各伺服增益作稍微调整。关于伺服
参数的更改步骤，一般请遵守下述内容。
• 提高响应时
1. 减小转矩指令滤波器时间参数
2. 提高速度环增益
3. 减小速度环积分时间参数
4. 提高位置环增益
• 降低响应时，防止超调和振动
1. 降低位置环增益
2. 增大速度环积分时间参数
3. 降低速度环增益
4. 增大转矩滤波器时间参数
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