步骤
参数
第七章 调整与功能应用
名称
调整说明
·参数作用：消除速度环偏差
2
步骤
PA1.02
参数
速度环积分
时间常数
调整方法：建议按以下关系取值：
速度环积分时间常数(ms) = 4000 /（2*pi*速度环增
益(Hz)）
减小该参数设定值，可加强积分作用，加快定位时
间，但设定值过小容易引起机械振动，设定值过大，
将导致速度环偏差总不能归零。
在机械系统不产生共振或噪音的情况下，减小速度
环积分时间常数，可以增加系统刚性，降低稳态误
差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因
素，必须加大速度环积分时间常数，减小积分的作
用，否则机械系统容易发生共振。
名称
调整说明
·参数作用：决定位置环能够跟随的，变化的位置
指令最高频率。位置环最高跟随频率=PA1.00
3
PA1.00
位置环增益
调整方法：
当惯量比设定正确时，根据定位时间进行调整。加
大此参数，可加快定位时间。产生噪音，请适当减
小增益。
在机械系统不产生共振或噪音的情况下，增加位置
环增益，减小位置跟踪误差，缩短定位时间。但过
大的位置环增益也会造成机械系统 抖动或定位超
调。
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