第七章 调整与功能应用
7.5 手动增益调整功能（基本）
7.5.1 概述
由于受到负载条件等制约，在自动增益调整达不到预期效果时，可以手动微调增益，优化控
制效果。伺服系统由三个控制环路组成，从外向内依次是位置环、速度环、电流环，基本控
制框图如下所示：
越是内侧的环，要求响应性越高，调试时应遵循该原则，否则将导致系统不稳定！
伺服驱动器默认的电流环增益已确保了充分的响应性，一般无需调整，只调试位置环增益、
速度环增益及其他辅助增益。因此，位置控制模式下进行增益调整时，为保证系统稳定，提
高位置环增益的同时需提高速度环增益，并确保位置环的响应慢于速度环的响应。
基本增益调整方法步骤如下：
（以下调整方法均为惯量比参数设置正确的前提下去进行调整增益）
步骤
参数
名称
调整说明
·参数作用：决定速度环能够跟随的，变化的速度
指令最高频率。在惯量比 PA0.04 设定正确的时
候，速度环最高跟随频率=PA1.01。
1
PA1.01
速度环增益
调整方法：
在不发生噪声、振动的范围内，增大此参数，可加
快定位时间，带来更好的速度稳定性和 跟随性；
发生噪音，则降低参数设定值；
发生机械振动时可使用机械共振抑制功能。
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