第七章 调整与功能应用
基本增益参数设定表（刚性表）
第一增益
第二增益
PA1.00 PA1.01 PA1.02
刚
位置环 速度环 速度环积分
性
增益 增益 时间常数
PA1.04
转矩
滤波器
PA1.05
位置环
增益
PA1.06
速度环
增益
PA1.07
速度环积分
时间常数
PA1.09
转矩
滤波器
(0.1/s) (0.1Hz) （0.1ms） (0.01ms) (0.1/s) (0.1Hz) （0.1ms） (0.01ms)
0 20
15
3700
1500
25
15
10000
1500
1 25
20
2800
1100
30
20
10000
1100
2 30
25
2200
900
40
25
10000
900
3 40
30
1900
800
45
30
10000
800
4 45
35
1600
600
55
35
10000
600
5 55
45
1200
500
70
45
10000
500
6 75
60
900
400
95
60
10000
400
7 95
75
700
300
120
75
10000
300
8 115
90
600
300
140
90
10000
300
9 140
110
500
200
175
110
10000
200
10 175
140
400
200
220
140
10000
200
11 320
180
310
126
380
180
10000
126
12 390
220
250
103
460
220
10000
103
13 480
270
210
84
570
270
10000
84
14 630
350
160
65
730
350
10000
65
15 720
400
140
57
840
400
10000
57
16 900
500
120
45
1050 500
10000
45
17 1080 600
110
38
1260 600
10000
38
18 1350 750
90
30
1570 750
10000
30
19 1620 900
80
25
1880 900
10000
25
20 2060 1150
70
20
2410 1150
10000
20
21 2510 1400
60
16
2930 1400
10000
16
22 3050 1700
50
13
3560 1700
10000
13
23 3770 2100
40
11
4400 2100
10000
11
24 4490 2500
40
9
5240 2500
10000
9
25 5000 2800
35
8
5900 2800
10000
8
26 5600 3100
30
7
6500 3100
10000
7
27 6100 3400
30
7
7100 3400
10000
7
28 6600 3700
25
6
7700 3700
10000
6
29 7200 4000
25
6
8400 4000
10000
6
30 8100 4500
20
5
9400 4500
10000
5
31 9000 5000
20
5
10500 5000
10000
5
244
