第七章 调整与功能应用
1：大惯
量
负载惯量比较大（10 倍以上）时选择本模式，增益兼顾设
备运行平稳性与响应性。大惯量负载类型下，建议设置刚性
等级不要大于 15。
负载为刚性较差的柔性结构且负载惯量比较大时选择本模
2：柔体 式，增益策略优先保证运行平稳性，典型结构为较长的皮带，
链条等结构。
0x_00 保留
具体设定值如下：
整定类型组合
整定类型
整定类型组合
整定类型
0x000
刚体+手动
0x010
大惯量+手动
0x001
刚体+标准
0x011
大惯量+标准
0x002
刚体+定位
0x012
大惯量+定位
0x020
柔体+手动
0x021
柔体+标准
0x022
柔体+定位
备注：关于实时自动调整详细使用方法请查看 7.4 节。
参数名称 实时自动调整刚性设定
有效模式
PS T
PA0.03
设定范围
数据长度
0 ~ 31
16bit
单位
属性
— 标准出厂设定 11
R/W 485 地址
0x0007
生效方式 立即
实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。
·设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。请
在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，
确定生效后再进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。
·在大惯量免调整模式下，建议刚性设在 15 左右。
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