第七章 调整与功能应用
PA1.18
位置控制切换磁滞
33
PA1.19
位置增益切换时间
33ms
注意：实时自动调整模式设定为定位模式时，增益切换功能自动开启，但不可变更增益切换
模式，如需修改切换模式，请把自动调整模式设定为手动模式。
负载整定类型
用于选择负载类型，根据负载惯量比的大小及机械结构特点进行选择
0x00_：刚体 负载为刚性较好的类刚体且负载惯量不大时选择本模式，增益策略优先保证
系统响应性，典型结构为直连高精度减速机，丝杆，齿轮齿条等结构。
0x01_：大惯量 负载惯量比较大（10 倍以上）时选择本模式，增益兼顾设备运行平稳性与响
应性。大惯量负载类型下，建议设置刚性等级不要大于 15。
0x02_：柔体 负载为刚性较差的柔性结构且负载惯量比较大时选择本模式，增益策略优先
保证运行平稳性，典型结构为较长的皮带，链条等结构。
注意：
1.大惯量免调整模式的惯量比参数不会因为自适应而更新惯量比参数，原有参数不会改变
2.虽然大惯量免调整模式不需要进行设定惯量比，但设定更准确的惯量比，能让调试效果更
佳。
■ 关联参数
参数名称
实时自动调整设定
有效模式
PS T
设定范围
PA0.02
数据长度
0x0~0xFFF 单位
16bit
属性
— 标准出厂设定 0x002
R/W 485 地址
0x0005
生效方式
立即
设定实时自动增益调整的动作模式：
数据位 类别
设置
应用
用于设置运动整定模式，根据运动特点或整定需求进行选择。一般建
议无特殊需求时选择通用性好的 1 模式（标准），快速定位需求选择 2
模式（定位），在 1 模式和 2 模式都无法满足要求时选择 0（手动）模
式。
PA0.03（实时自动调整刚性设定）无效，需手动进行增益调
0：手动
整，可根据需要手动调整各项增益值。
运动整定
PA0.03（实时自动调整刚性设定）有效，更改该刚性值可实
0x00_
模式
1：标准 现快速增益调整，不同刚性值对应不同增益组合。本模式不
使用增益切换，适合更重视稳定性的场合。
PA0.03（实时自动调整刚性设定）有效，更改该刚性值可实
现快速增益调整，不同刚性值对应不同增益组合。本模式使
2：定位 用增益切换，适合更重视快速定位的场合。【垂直安装的重
力负载轴不建议使用本模式，或配合 PA6.07（转矩指令加
算）对重力负载进行补偿后使用】。
用于选择负载类型，根据负载惯量比的大小及机械结构特点进行选择
负载整定
负载为刚性较好的类刚体且负载惯量不大时选择本模式，增
0x0_0
类型
0：刚体 益策略优先保证系统响应性，典型结构为直连高精度减速
机，丝杆，齿轮齿条等结构。
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