第七章 调整与功能应用
实时自动增益调整中的标准模式是根据 PA0.03「机器刚性设定」，更新以下的基本增益
设定参数。
表 7.2 标准模式刚性表自动更新参数
参数
名称
说明
PA1.00 第 1 位置环增益
PA1.01
PA1.02
PA1.03
第 1 速度环增益
第 1 速度环积分时间常数
第 1 速度检测滤波器
刚性设定有效时，更新为符合刚
性的设定值
PA1.04 第 1 转矩滤波器
参数
PA1.10
表 7.3 标准模式固定参数
名称
参数值
速度前馈增益
300（0.1%）
说明
不根据刚性变化
而变化的参数
注意：实时自动调整有效时，自动调整后的参数无法修改。当设定 PA0.02=0x00 或 0x10
时，为手动调整模式，增益参数可手动一一修改。
● 定位模式（PA0.02=0x2）：重视定位的模式，水平轴等无可变负载时，摩擦力较小的丝
杆驱动等机器上使用，可使用增益切换。第二增益参数的位置环增益应比第一增益参数
高一个刚性等级左右。
实时自动增益调整中的定位模式是根据 PA0.03「机器刚性设定」，更新以下的基本增益
设定参数。
表 7.4 定位模式刚性表自动更新参数
参数
名称
说明
PA1.00 第 1 位置环增益
PA1.01 第 1 速度环增益
PA1.02 第 1 速度环积分时间常数
PA1.03
PA1.04
PA1.05
第 1 速度检测滤波器
第 1 转矩滤波器
第 2 位置环增益
刚性设定有效时，更新为符合刚
性的设定值
PA1.06 第 2 速度环增益
PA1.08 第 2 速度检测滤波器
PA1.09 第 2 转矩滤波器
参数
PA1.07
PA1.10
PA1.11
PA1.12
PA1.13
PA1.15
PA1.17
表 7.5 定位模式固定参数
名称
第二速度环积分常数
速度前馈增益
速度前馈滤波器时间常数
转矩前馈增益
转矩前馈滤波器时间常数
位置控制增益切换模式
位置控制切换等级
241
参数值
1000ms
30%
0.50ms
0
0
10
50
