第七章 调整与功能应用
负载惯量
负载
运动模型
影响实时自动增益调整动作的条件
・与转子惯量相比，其比值过小或过大时。（未满 3 倍或 30 倍以上）
・负载惯量变化时。
・机械刚性极低时。
・存在齿隙等非线性特征时。
・速度不足 100 [ r/min ] 和连续低速使用时。
・加减速度在 1 [ s ] 内 2000 [r/min] 以下的和缓状态时。
・加减速转矩小于偏载重、粘性摩擦转矩时。
・速度在 100 [ r/min ] 以上且加减速在 1 [ s ] 内至 2000 [ r/min ] 以
上，但持续时间不足 50 [ ms ] 时。
7.4.1 操作方法
操作
（1）电机处于停止状态（伺服使能关闭）。惯量比需设定正确，不然会影响调试效果。
（2）设定 PA0.02（实时自动调整）=0x01/0x11 或 0x02/0x12；再对 PA0.03（机器刚性设
定）进行设定。
（3）伺服使能开启，使机械按照通常情况动作，开始推定负载特性。相关联的控制参数会
被自动设定。【详情请见下表】
（4）通过提高 PA0.03（机器刚性设定）的设定值，提高电机的响应性。
请观察定位时间和机械是否发生明显振动，在无振动的前提下将刚性值设到最大。
（5）保存结果，写入 EEPROM。
注意事项
・设定 PA0.02（实时自动调整）参数后需写入 EEPROM 并断电重启才生效，修改 PA0.03（机
器刚性设定）的设定值需下发后才生效，更改参数设定值时请让电机停止运行。
・在启动后，第一次伺服使能开启之后，或是提高 PA0.03（机器刚性设定）时，在负载特
性推定稳定前，都有可能发出异音或出现振动，如果能马上稳定，则不是异常情况。若持
续振动或动作持续 3 次以上，仍然有异音持续发出时，请降低 PA0.03（机器刚性设定）的
设定值。
通过实时自动增益调整而变化、设定的参数
伺服驱动器提供两种自动增益调整模式：
● 标准模式（PA0.02=0x_ _1）：基本的模式，重视稳定性的模式，不使用增益切换
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