第七章 调整与功能应用
7.4 自动增益调整功能（刚性等级选择）
7.4.1 概述
在设定合适的惯量比后，需实时推定机械的负载特性，通过改变实时自动调整刚性参数值
PA0.03，并根据该结果设定对应刚性的基本增益值。
● 适用范围
实时自动调整可适用于所有控制模式。
控制模式
其他
进行实时自动调整动作的条件
根据控制模式的不同，有效的实时自动调整模式也会不同。
详情请参照 PA0.02 「实时自动调整设定」 的说明。
・需为伺服使能开启状态。
・适当设定偏差计数器清零、指令输入禁止等输入信号、转矩限制设定等控
制以外的参数，使电机为无障碍正常旋转的状态。
注意事项
·实时自动调整功能有效时，外部干扰等因素的影响下可能会导致推定值出现异常。故不能
保
证电源开启后稳定动作的情况下，建议将实时自动调整设为无效。
下述条件时，有可能不能正常进行实时自动增益调整。在这种情况下，请改变负载条件、
运动模型或者手动增益调整
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