第七章 调整与功能应用
7.3.2 单参数整定功能
概述
单参数整定功能通过设置刚性等级，伺服驱动器将自动调整参数，包括惯量辨识以及振动
抑制，满足快速性与稳定性需求。同时还能配置一些高级设置，如指令滤波、低频抑制等
功能。
本功能推荐的应用工况：负载惯量变化小的场合,惯量变化大或不易辨识惯量的场合(运行
速度低或加速度过小)该功能效果可能会有影响。
单参数整定功能效果比一键自整定功能效果更好，但更复杂。先使用一键自整定，如果不
满意情况下再使用单参数使用场景惯量比大于 30 倍惯量，一键自整定效果不行情况下，可
使用单参数整定功能。
适用范围
控制模式
其他
单参数整定功能的适用范围
适用于位置模式、EtherCAT 模式（其他模式不可使用该功能）
·需为伺服使能开启状态（可为试运行的内部使能）
·设定适当的限位，转矩限制等控制以外的参数，确保电机无故障正常旋转
·试运行或者外部控制器控制电机运行，需确保运行无碰撞。
注意事项
在下述条件下，单参数整定可能无法正常运作或者效果较差。
此时请变更负载条件、动作模型再次进行调整。
负载惯量
负载
影响单参数整定功能的条件
·外部负载小于转子惯量，或大于转子惯量 30 倍（过大的惯量比影响该功能效果）
·负载惯量有变动时，无法准确识别惯量。
·负载转矩快速变化。
·机械刚性过低时。
·齿隙等非线性的特性存在时
·负载机械结构较为复杂时。
运动模型
·速度未满 300[r/min]和持续使用低速时。
·加减速时间大于 600ms 时，即加减速度不明显
·速度为 300 r/min 以上，加减速时间小于 600ms 的状态持续时间不足 50ms。
■ 如不满足惯量在线辨识条件，请手动设置正确惯量比！
230
