第七章 调整与功能应用
7.3 自动增益调整功能（自整定）
7.3.1 一键自整定功能
概述
一键自整定功能通过设置相应的路径和响应级别后伺服会自动运行并学习出最优的增益参
数，学习完成后可以保存参数。将参数导出参数配置文件可方便同机型复制。
本功能推荐的应用工况：负载惯量变化小的场合。
适用范围
控制模式
其他
一键自整定功能的适用范围
适用于位置模式、EtherCAT 模式（其他模式不可使用该功能）
·需确保无外部使能，无外部控制指令使电机旋转，通过一键自整定内部的
运动设置配置运动范围、速度和加减速度时间。
·屏蔽外部使能，外界运行路径无阻碍，确保电机无故障正常旋转
注意事项
在下述条件下，一键自整定可能无法正常运作或者效果较差。
此时请变更负载条件、动作模型再次进行调整。
负载惯量
负载
运动模型
影响一键自整定功能的条件
·外部负载小于转子惯量，或大于转子惯量 30 倍（过大的惯量比影响该功能
效果）
·负载惯量在运行过程有较大变动时
·超过 30 倍惯量，重载情况下使用一键整定需要确定行程及安全。
·负载机械连接松动
·齿隙等非线性的特性存在时
·负载机械结构较为复杂时。
·一键自整定路程过小或过长，路程过长容易导致自整定时间过长或容易导
致失败。
·小于 0.5R 条件不满足
● 对于垂直轴，执行动作前需要做好防坠落措施
● 对于皮带场合，提前给定适中的惯量比可避免因自整定开始因惯量比过小导致晃动。
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