第七章 调整与功能应用
7.2.2 离线惯量识别
离线惯量识别有两种方法，分别为通过面板辅助功能进行惯量识别和通过调试软件进行进
行惯量识别。离线惯量识别使用前提条件：
A：伺服未使能；
B：机械行程在允许范围内，即不能触发机械限位开关，防止惯量识别过程中行程超程；
面板辅助功能惯量识别使用方法及步骤：
惯量辨识的识别条件：1.速度大于 300RPM，且匀速持续时间应该大于 50ms。
2.加减速度时间应在 500ms 以上，低于 100ms,容易辨识失败。
上述识别条件是为了建立梯形运动模型，可使辨识结果更准确。
⑴设置试运行速度 PA6.04，设置不宜过大，速度在 400r/min 左右；
⑵在驱动器面板上进入辅助功能惯量识别功能 AF_GL；
⑶按 SET 键 1 次进入操作，此时显示“G----”。
⑷按◀键 1 次，将先显示“Srvon”。
⑸长按▲键或▼键，电机开始运行，表示开始测试惯量。
⑹测试完成，显示 G xxx，xxx 表示测量的惯量值
⑺将测试的惯量值写入 PA0.04 中，并保存。
■ 进行惯量测试时，需要注意试运行速度以及加速度，防止撞机情况发生。
■ 惯量测试结束后，按 SET 键回到选择状态，同时内部使能关闭。
220
