第七章 调整与功能应用
7.2 惯量识别功能
负载惯量比（PA0.04）指：
负载惯量比
=
机械负载总转动惯量
电机自身转动惯量
负载惯量比是伺服系统的重要参数，正确的设置负载惯量比有助于快速完成调试。
负载惯量比可以手动设置，也可以通过伺服驱动器的惯量辨识功能自动识别。
惯量识别分为在线惯量识别和离线惯量识别：
● 离线惯量识别
离线惯量识别有两种方法，分别为通过面板辅助功能进行惯量识别和通过调试软件进
行进行惯量识别。
前面板通过辅助功能 AF_GL，操作按键使电机旋转，实现惯量辨识。
调试软件通过惯量识别功能模块，对电机进行简单的旋转操作，可实现惯量辨识。
无需上位机的介入，即为离线惯量辨识。
● 在线惯量识别
通过上位机向驱动器发送指令，伺服电机按照指令完成动作，完成惯量辨识即为在线
惯量辨识。
说明
使用惯量辨识功能，为准确计算负载惯量比，需满足以下条件：
1. 实际电机最高转速在 400rpm 左右；不可过高防止撞机
2. 实际电机加减速时，加速度设置在 100ms 以上；
3. 负载转矩比较稳定，不能剧烈变化；
若实际负载惯量比很大而驱动器增益较低，将导致电机动作迟缓，不能达到电机最高转速要
求和加速度要求，此时可增大速度环增益后重新进行惯量辨识。辨识过程中若发生振动，应
立刻停止惯量辨识，降低增益。
7.2.1 在线惯量识别
通过控制器使电机运行，电机速度在 400rpm 以上，运行的行程有明显的加速、匀速、减速
过程，连续运行 2~3 次，即可测试出负载惯量比。测试的惯量比通过面板 d16 进行查看，或
者通过调试软件系统监控页面进行查看。将对应的面板值写入 PA0.04 中并进行参数保存。
注：参数的保存方法操作步骤详情请参考章节 4.1.7 参数保存模式。
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