第七章 调整与功能应用
表 7.1 增益调整流程说明
增益调整流
程
惯量识别
自动增益调
整
手动增益调
整
功能
在线识别
离线识别
自动增益调整
基本增益
基本步骤
增益切换功能
模型跟随控制
指令滤波
前馈增益
摩擦补偿功能
第三增益切换
说明
通过上位机通信发出指令让电机旋转，驱动器自动
计算负载惯量比
使用驱动器自身惯量识别功能，驱动器自动计算负
载惯量比
实时推断机械负载特性，自动设定与其结果匹配的
增益。
1. 一键调整功能（可通过调试软件的一键调整功
能，自动设定能够匹配现场应用的增益参数、惯量）
2. 实时自动调整（通过刚性等级选择功能，将自动
调整与刚性匹配的相关增益参数）
在自动增益调整基础上，手动调整相关参数，使机
器有更好的响应性和跟随性
1. 位置模式下的增益参数调整
2. 速度模式下的增益参数调整
3. 转矩模式下的增益参数调整
利用内部数据或者外部信号进行增益切换，可达到
降低停止时的振动、缩短整定时间、提高指令跟随
性等效果。
可提高响应性，缩短定位时间（仅位置控制时使用）
针对位置、速度、转矩指令进行滤波设定
启用前馈功能，提高跟随性
降低机械相关摩擦影响的功能
在通常的增益切换功能的基础上，可以设定在停止
过程中切换的增益，缩短定位整定时间。
振动抑制
机械共振
低频抑制
启用陷波器功能，抑制机械共振
启用减振功能，抑制末端的低频摆振抑制
处于发振状态 （异响・振动） 时，请迅速切断电源或关闭伺服使能，注意安全。
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